納博特斯克的專利產(chǎn)品：兩級擺線減速機(jī)
 A.內(nèi)藏壓力角接觸軸承
◦可承受外部載荷
◦增加剛性及允許力矩
B.兩級減速結(jié)構(gòu)
◦減小振動：降低RV齒輪的轉(zhuǎn)速
◦減小慣性：減小了輸入部件（輸入齒輪軸）的尺寸
C.曲柄軸雙支撐結(jié)構(gòu)
◦高扭轉(zhuǎn)剛性，低振動，高抗沖擊載荷能力
D.滾動接觸原理
◦極佳的起動效率
◦低磨損，使用壽命長
E.連續(xù)的齒輪嚙合
◦極低的齒隙（低于1 arc-min）
◦較高的抗沖擊載荷能力（5倍 額定轉(zhuǎn)矩）

RV齒輪結(jié)構(gòu)

 第一級減速
       伺服馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由輸入齒輪傳動到平齒輪，從而使速度得到減慢。而直接與平齒輪相連接的曲柄也以相同速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

 第二級減速
       兩個RV齒輪被固定在曲柄的偏心部位（兩個RV齒輪的作用是平衡兩邊的力并提供連續(xù)的齒輪嚙合）。當(dāng)曲軸旋轉(zhuǎn)時，兩個RV齒輪也同時旋轉(zhuǎn)。曲軸完整的旋轉(zhuǎn)一周，使RV齒輪旋轉(zhuǎn)一個針齒的間距，此時所有的RV齒輪輪齒會與所有的針齒進(jìn)行嚙合。所有針齒以等分分布在相應(yīng)的溝槽里，并且針齒的數(shù)量比RV輪齒的數(shù)量多一個。此時旋轉(zhuǎn)的減速值與針齒成比例并經(jīng)由曲柄被傳動到減速機(jī)的輸出端?？倻p速比等于1級減速比乘以第二級減速比。